この話題は交通ルールに関するちょっとした「誤解あるある」です。
結論
横断歩道で歩行者が「お先にどうぞ」とジェスチャーしても、運転者が先に進んだら「100%違反」になります。
理由
道路交通法38条では、
「横断歩道に歩行者がいる場合、車両はその通行を妨げてはならない」
となっています。
つまり「歩行者が渡ろうとしているかどうか」ではなく、
横断歩道に歩行者が立っている・存在している時点で、車は止まらないといけない。
歩行者が「どうぞ」と譲っても、法律上は「歩行者優先」が絶対なので、車が進んでしまえば違反となります。
実際の取り締まり
警察の取締りでも「歩行者が譲った」と運転者が主張しても通用しません。
歩行者が譲る身振りをしても、運転者は「ありがとうございます」と止まって待つのが正解です。。
歩行者が渡らずに立ち去れば、そこから発進するのはOK。